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一类具有不确定的互联大系统分散鲁棒输出跟推力轴承发酵设备益智玩具水晶头管阀Frc

发布时间:2023-12-08 06:27:30 阅读: 来源:镍合金厂家

一类具有不确定的互联大系统分散鲁棒输出跟踪控制器设计

1 引言 大系统的控制策略主要分为集中控制和分散控制。由于大系统是由几十个甚至上百个子系统互联而成,具有多目标、高维数的特点。由于环境条件或辨识不精确等原因,造成其模型参数不确定。对系统的集中控制能力的要求过高,使集中控制难以实现[1,2]。 大系统的分散控制一直是控制理论工作者关注的重水阀要课题。其特点是对每个子系统单独进行控制,控制器只需子系统的信息。当某个子系统与其他子系统失去联系时,并不影响整个系统的稳定双肩背包性。因而大大提高了大系统的可靠性和容错性。也正因为如此,分散控制成为大系统控制理论中的一个十分活跃的分支。 本文针对一类具有不确定的互联大系统研究了分散鲁棒跟踪控制器的设计问题。并给出了鲁棒稳定和渐近跟踪的证明。2 系统的描述 考虑一类由N个子系统构成的不确定的关联大系统,其系统方程为:

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的状态向量,控制向量和输出向量,Ai,Bi,Ci分别为具有适当维数的常数矩阵,并且墙板钉Ai,Bi是可控的,ΔAi,ΔBi和ΔDij是不确定矩,Dij为j子系统对第i个子系统的关联作用矩阵。 这里我们考虑的不确定是无结构的,即我们仅仅知道这个和些不确定矩阵范数的上限,假设,存在已知非负常数δi,βi,ρij,γij,而在数不清的失败中使得: 本文将对满足以上假设的不确定的互联大系统的每个子系统设计一个状态反馈控制器,使得出的闭环系统鲁棒稳定且能渐近跟踪任意给定的参考输入。3 分散鲁棒输出跟踪控制器的设计 为了得到分散鲁棒输出跟踪控制器,构造如下扩展系统[3,4]:

则扩展系统(7)的矩阵Azi,Bzi是可控的。 假定所有子系统的状态是而动力锂电方面更是井喷式发展可以直接测量的,对每个子系统设计一个分散鲁棒跟踪控制器[6],控制规律如下:ui(t对我国的聚甲醛行业造成很大冲击)=-Kizi(t) (9)其中,Ki∈Rmi×ni是第i个子系统的分散反馈增益矩阵。4 鲁棒稳定及渐进跟踪证明 证明分为两部分 (1)鲁棒稳定[6] 对于式(7)所示的系统,如果设计了式(9)所示的反馈控制器,则可以导出复合闭环系统:

考虑到每个子系统都是能控的,因此,我们总可以选取适当的矩阵Ki,使得矩阵Azi-BziKi的所有特征值都具有负实部,且两两个异,则存在正常数μi和ai,使得:成立,则具有矩阵Ki的控制律(9)是不确定关联系统(7)的一个鲁棒稳定化分散控制器。其中,

 (2)渐近跟踪[5] 在控制作用(9)下,系统可以写成如下形式:

 由于扰动与参考输入均为常量,则对式(16)两边求导:

所以系统(6)将渐跟踪参考输入(证毕)5 结论


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